• Introducción a la asignatura
• Simulador Robótico
• Introducción al simulador IRSIM
• Sensores, Actuadores y Controladores
• Visualización
• Almacenamiento de ficheros y representación gráfica de curvas e imágenes
• Arquitecturas Robóticas
• Introducción
• Arquitecturas Reactivas
• Arquitecturas Basadas en el Conocimiento
• Arquitecturas Basadas en el Comportamiento
• Arquitecturas Híbridas
• Robótica Evolutiva
• Perceptrón
• Redes Neuronales Recurrentes
• Algoritmos Genéticos
• Robótica Evolutiva

Apuntes

• Fundamentos Teóricos de la Asignatura y Manual del Simulador IRSIM (25/01/17)
• Anexo Neuronal (18/04/17)

Simulador

• Irsim (v1) (25/01/17)
• Ejemplos de Arq. Basadas en el Conocimiento (22/02/17)
• Ejemplos de Arq. Basadas en el Comportamiento (Motor Schemas) (03/03/17)
• Ejemplo de Arq. Hibrida (10/03/17)
• Ejemplos de Robótica Evolutiva. Tarea Evitar Obstáculos (18/04/17)
• Ejemplos de Robótica Evolutiva. Tarea Luces (18/04/17)
• Ejemplos de Robótica Evolutiva. Tarea Recolección (18/04/17)

Presentaciones de Clase

• Simulador IRSIM (07/02/17)
• Arquitecturas Basadas en el Conocimiento (21/02/17)
• Problemas de Arquitecturas Basadas en el Conocimiento (28/02/17)
• Arquitecturas Basadas en el Comportamiento (02/03/17)
• Arquitecturas Hibridas (10/03/17)
• Algoritmos Genéticos (17/04/17)
• Robótica Evolutiva (17/04/17)

Ponencias

Artículos de Interés

• A Robust Layered Control System For a Mobile Robot (R. A. Brooks 1986)
• A Robot that Walks; Emergent Behaviors from a Carefully Evolved Network (R. A. Brooks 1989)
• Motor Schema Based Navigation For a Mobile Robot (R. C. Arkin 1987)

Bibliografía

• R. Pfeifer and C. Scheier. Understanding Intelligence. 2001. The MIT Press, Cambridge, MA.
• Ronald C. Arkin. Behavior-Based Robotics. . 1998. The MIT Press, Cambridge, MA.
• Maja J. Matarić. The Robotics Primer . 2007. The MIT Press, Cambridge, MA.
• V. Braitenberg. Vehicles: Experiments in Synthetic Psychology. 1984. The MIT Press, Cambridge, MA.
• D. E. Goldberg. Genetic Algorithms . 1989. Addison Wesley Longman, Crawfodsville, IN.
• S. Nolfi and D. Floreano. Evolutionary Robotics . 2000. The MIT Press, Cambridge, MA.

Listado de Grupos

• Grupos (24/03/17)

Trabajos

• V1. Implementar en el simulador irsim las ecuaciones cinemáticas que permiten obtener la posición y orientación relativa del robot a partir de los datos suminstrados por el encoder (Voluntario, Individual, +0.5 puntos)
  Fecha Límite 22/02/2017 - 12:59
  Enunciado V1 (10/02/17)
  Código base V1 (10/02/17)
  
• V2. Implementar un vehículo de Braitenberg que realice una trayectoria circular alrededor de una fuente de luz (Voluntario, Individual, +0.5 puntos)
  Fecha Límite 1/03/2017 - 12:59
  Enunciado V2 (22/02/17)
  Código base V2 (22/02/17)
  
• O1. Implementar una arquitectura basada en el comportamiento (e híbrida) para la resolución de una tarea libre propuesta por el grupo
  (Obligatorio, Grupo, 5 puntos)
  Fecha Límite 05/04/2017 - 12:59
  Enunciado O1 (03/03/17)
  Recuperación O1 (05/05/17)
  
• O2. Implementar un comportamiento a decidir por el grupo mediante una ANN (y CTRNN) sintonizada con algoritmos genéticos.
  (Obligatorio, Grupo, 5 puntos)
  Fecha Límite 31/05/2017 - 16:00
  Enunciado O2 (18/04/17)
  
• Convocatoria Extraordinaria.
  A. Implementar una arquitectura híbrida para la resolución de una tarea libre propuesta por el grupo
  B. Implementar un comportamiento a decidir por el grupo mediante una ANN y CTRNN sintonizada con algoritmos genéticos.
  (Individual/Grupo, 10 puntos)
  Fecha Límite 27/06/2017 - 12:00
  Enunciado Julio (15/06/17)
  

Febrero

• 3 de febrero: Presentación del Curso
• 8 de febrero: Introducción al Simulador IRSIM (I)
• 10 de febrero: Introdución al Simulador IRSIM (II)
• 15 de febrero: Arquitecturas Reactivas (I)
• 17 de febrero: Arquitecturas Reactivas (II)
• 22 de febrero: Arquitecturas Basadas en el Conocimiento (I)
• 24 de febrero: Arquitecturas Basadas en el Conocimiento (II)

Marzo

• 1 de marzo: Arquitecturas Basadas en el Conocimiento (III)
• 3 de marzo: Conocimiento vs. Comportamiento
• 8 de marzo: Arquitecturas Basadas en el Comportamiento (I)
• 10 de marzo: Arquitecturas Basadas en el Comportamiento (II)
• 15 de marzo: Arquitecturas Híbridas (I)
• 17 de marzo: Arquitecturas Híbridas (II)
• 22 de marzo: Preparación de trabajo O1 (Clase de lunes)
• 24 de marzo: Preparación de trabajo O1
• 29 de marzo: Dudas trabajo O1
• 31 de marzo: Preparación de trabajo O1

Abril

• 5 de abril: Entrega trabajo O1
• 5 de abril: Redes Neuronales (I)
• 7 de abril: Redes Neuronales (II)
• 19 de abril: Redes Neuronales (III)
• 21 de abril: Clase de lunes
• 26 de abril: Algoritmos Genéticos (I)
• 28 de abril: Algoritmos Genéticos (II)

Mayo

• 3 de Mayo: Robótica Evolutiva (I)
• 5 de Mayo: Robótica Evolutiva (II)
• 10 de Mayo: Robótica Evolutiva (III)
• 12 de Mayo: Robótica Evolutiva (IV)
• 17 de Mayo: Preparación de trabajo O2
• 19 de Mayo: Preparación de trabajo O2
• 24 de Mayo: Dudas trabajo O2

Junio

• 1 de Junio: Recuperación trabajo O1
• 1 de Junio: Entrega trabajo O2
• 1 de Junio: Examen Ordinario (sin evaluacion contínua)
• 27 de Junio: Examen Extraordinario (sin evaluacion contínua)