• Introducción a la asignatura
• Simulador Robótico
• Introducción al simulador IRSIM
• Sensores, Actuadores y Controladores
• Visualización
• Almacenamiento de ficheros y representación gráfica de curvas e imágenes
• Arquitecturas Robóticas
• Introducción
• Arquitecturas Reactivas
• Arquitecturas Basadas en el Conocimiento
• Arquitecturas Basadas en el Comportamiento
• Arquitecturas Híbridas
• Robótica Evolutiva
• Perceptrón
• Redes Neuronales Recurrentes
• Algoritmos Genéticos
• Robótica Evolutiva

Apuntes

• Fundamentos Teóricos de la Asignatura y Manual del Simulador IRSIM (31/01/18)

Simulador

• Irsim (v1) (31/01/18)
• Irsim (v1) [para gcc 5.0] (09/02/18)
• Ejemplos de Arq. Basadas en el Conocimiento (28/02/18)
• Ejemplos de Arq. Basadas en el Comportamiento (Motor Schemas) (14/03/18)
• Ejemplo de Arq. Hibrida (16/03/18)
• Ejemplos de Robótica Evolutiva. Tarea Evitar Obstáculos (25/04/18)
• Ejemplos de Robótica Evolutiva. Tarea Luces (25/04/18)
• Ejemplos de Robótica Evolutiva. Tarea Recolección (25/04/18)

Presentaciones de Clase

• Introducción a la asignatura (07/02/18)
• Simulador IRSIM (9/02/18)
• Arquitecturas Reactivas (16/02/18)
• Arquitecturas Basadas en el Conocimiento (28/02/18)
• Problemas de Arquitecturas Basadas en el Conocimiento (7/03/18)
• Arquitecturas Basadas en el Comportamiento (09/03/18)
• Arquitecturas Hibridas (16/03/18)
• Redes Neuronales (11/04/18)
• Algoritmos Genéticos (13/04/18)
• Robótica Evolutiva (18/04/18)

Artículos de Interés

• A Robust Layered Control System For a Mobile Robot (R. A. Brooks 1986)
• A Robot that Walks; Emergent Behaviors from a Carefully Evolved Network (R. A. Brooks 1989)
• Motor Schema Based Navigation For a Mobile Robot (R. C. Arkin 1987)
• Automatic Creation of an Autonomous Agent: Genetic Evolution of a Neural-Network Driven Robot (D. Floreano and F. Mondada 1994)
• Evolving Virtual Creatures (K. Sims 1994)
• Evolution of Acustic Communication Between Two Cooperating Robots (E. Tuci and C. Amptazis 2007)

Bibliografía

• R. Pfeifer and C. Scheier. Understanding Intelligence. 2001. The MIT Press, Cambridge, MA.
• Ronald C. Arkin. Behavior-Based Robotics. . 1998. The MIT Press, Cambridge, MA.
• Maja J. Matarić. The Robotics Primer . 2007. The MIT Press, Cambridge, MA.
• V. Braitenberg. Vehicles: Experiments in Synthetic Psychology. 1984. The MIT Press, Cambridge, MA.
• D. E. Goldberg. Genetic Algorithms . 1989. Addison Wesley Longman, Crawfodsville, IN.
• S. Nolfi and D. Floreano. Evolutionary Robotics . 2000. The MIT Press, Cambridge, MA.

Listado de Grupos

• Grupos (19/03/18)

Trabajos

• V1. Implementar en el simulador irsim las ecuaciones cinemáticas que permiten obtener la posición y orientación relativa del robot a partir de los datos suminstrados por el encoder (Voluntario, Individual, +0.5 puntos)
  Fecha Límite 21/02/2018 - 12:59
  Enunciado V1 (14/02/18)
  Código base V1 (14/02/18)
  Solución V1 (Presentación) (21/02/18)
  Solución V1 (Código) (21/02/18)
  
• V2. Implementar un vehículo de Braitenberg que realice una trayectoria circular alrededor de una fuente de luz (Voluntario, Individual, +0.5 puntos)
  Fecha Límite 28/02/2018 - 12:59
  Enunciado V2 (21/02/18)
  Código base V2 (21/02/18)
  
• O1. Implementar una arquitectura basada en el comportamiento (e híbrida) para la resolución de una tarea libre propuesta por el grupo
  (Obligatorio, Grupo, 5 puntos)
  Fecha Límite 11/04/2018 - 12:59
  Enunciado O1 (02/03/18)
  Recuperación O1 (27/04/18)
  
• O2. Implementar un comportamiento a decidir por el grupo mediante una ANN (y CTRNN) sintonizada con algoritmos genéticos.
  (Obligatorio, Grupo, 5 puntos)
  Fecha Límite 1/06/2018 - 16:00
  Enunciado O2 (27/04/18)
  

Febrero

• 7 de febrero: Presentación del Curso
• 9 de febrero: Introducción al Simulador IRSIM (I)
• 14 de febrero: Introdución al Simulador IRSIM (II)
• 16 de febrero: Arquitecturas Reactivas
• 21 de febrero: Arquitecturas Reactivas
• 23 de febrero: Arquitecturas Basadas en el Conocimiento (I)
• 28 de febrero: Arquitecturas Basadas en el Conocimiento (II)

Marzo

• 2 de marzo: Conocimiento vs. Comportamiento
• 7 de marzo: Arquitecturas Basadas en el Comportamiento (I)
• 9 de marzo: Arquitecturas Basadas en el Comportamiento (II)
• 14 de marzo: Arquitecturas Híbridas
• 16 de marzo: Preparación del trabajo O1
• 21 de marzo: Preparación del trabajo O1
• 23 de marzo: Preparación del trabajo O1

Abril

• 4 de abril: Preparación del trabajo O1
• 11 de abril: Preparación del trabajo O1
• 6 de abril: Entrega trabajo O1 (23:59)
• 11 de abril: Redes Neuronales (I)
• 13 de abril: Redes Neuronales (II)
• 18 de abril: Redes Neuronales (III)
• 20 de abril: Algoritmos Genéticos (I)
• 25 de abril: Algoritmos Genéticos (II)
• 27 de abril: Algoritmos Genéticos (III)

Mayo

• 4 de mayo: Robótica Evolutiva (I)
• 9 de mayo: Robótica Evolutiva (II)
• 11 de Mayo: Preparación del trabajo O2
• 16 de Mayo: Preparación del trabajo O2
• 18 de Mayo: Preparación del trabajo O2
• 23 de Mayo: Preparación del trabajo O2
• 25 de Mayo: Preparación de trabajo O2
• 30 de Mayo: Preparación de trabajo O2

Junio

• 1 de Junio: Entrega trabajo O2
• 1 de Junio: Examen Ordinario (sin evaluacion contínua)
• 21 de Junio: Examen Extraordinario (sin evaluacion contínua)